CloudCompare(三維點(diǎn)云處理軟件)

CloudCompare是一款專業(yè)的傾斜攝影處理軟件，由先進(jìn)的圖像處理框架打造，可以方便地使用計(jì)算法向量、優(yōu)化法向量、泊松構(gòu)網(wǎng)、濾波等功能，讓用戶設(shè)置最大絕對(duì)坐標(biāo)，滿足用戶的三維圖像處理需求。

CloudCompare軟件功能

open：打開(kāi)

save：保存

Global Shift settings：設(shè)置最大絕對(duì)坐標(biāo)，最大實(shí)體對(duì)角線

Primitive Factory：對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行原始加工，改變?cè)键c(diǎn)云的形狀

3D mouse：對(duì)3D鼠標(biāo)（如3Dconnexion）的支持

Close all：關(guān)閉所有打開(kāi)的實(shí)體

Quit：退出

Edit：

Clone：克隆選中的點(diǎn)云

Merge：合并兩個(gè)或者多個(gè)實(shí)體?？梢院喜Ⅻc(diǎn)云（原始云會(huì)被刪除）；可以合并網(wǎng)格（原始網(wǎng)不會(huì)修改，CC會(huì)創(chuàng)建一個(gè)新的網(wǎng)格結(jié)構(gòu)）

Subsample：采集原始點(diǎn)云的子樣本，可以用隨機(jī)、立體、基于八叉樹(shù)的方式采集，子樣本會(huì)保持原始點(diǎn)云的標(biāo)量、顏色、法線等性質(zhì)。

Apply Transformation：可以對(duì)選中的實(shí)體做變換（4*4矩陣、軸線角，歐拉角）

Multiply / Scale：讓選中實(shí)體的坐標(biāo)倍增。

Translate / Rotate (Interactive Transformation Tool)：可以相對(duì)于另外一個(gè)實(shí)體或者坐標(biāo)系移動(dòng)選中的實(shí)體

Segment (Interactive Segmentation Tool)：通過(guò)畫(huà)2D多邊形分隔選中的實(shí)體

Crop：分割一個(gè)或多個(gè)在3D-Box里面的點(diǎn)云。

Edit global shift and scale：進(jìn)行全局變換和和比例縮放。

Toggle (recursive)：用于控制鍵盤的快捷鍵。

Delete：刪除選中的實(shí)體。

Colors > Set Unique：為所選實(shí)體設(shè)置唯一一個(gè)的顏色

Colors > Colorize：為所選實(shí)體著色，具體表現(xiàn)為分別用所選顏色乘以當(dāng)前顏色的RGB而得到新的顏色

Colors > Levels：通過(guò)調(diào)整顏色的柱形圖變色，類似于Photoshop的Levels方法

Colors > Height Ramp：為所選實(shí)體設(shè)置顏色漸變（線形、梯形、環(huán)形）

Colors > Convert to Scalar Field：將當(dāng)前的 RGB 顏色字段轉(zhuǎn)換為一個(gè)或幾個(gè)標(biāo)量字段

Colors > Interpolate from another entity：在所選實(shí)體中插入另外一個(gè)實(shí)體的顏色

Colors > Clear：移除所選實(shí)體的顏色域

Normals > Compute：計(jì)算所選實(shí)體的法線

Normals > Invert：反轉(zhuǎn)所選實(shí)體的法線

Normals > Orient Normals > With Minimum Spanning Tree：用同樣的方法重新定位點(diǎn)云的全部法線（最小生成樹(shù)）

Normals > Orient Normals > With Fast Marching：用同樣的方法重新定位點(diǎn)云的全部法線（快速行進(jìn)法）

Normals > Convert to > HSV：將云的法線轉(zhuǎn)換到 HSV 顏色字段

Normals > Convert to > Dip and Dip direction SFs：轉(zhuǎn)換點(diǎn)云的法線到兩個(gè)標(biāo)量域

Normals > Clear：為選定的實(shí)體移除法線

Octree > Compute：強(qiáng)制計(jì)算給定實(shí)體的八叉樹(shù)

Octree > Resample：通過(guò)代替每個(gè)八叉樹(shù)單元內(nèi)的所有點(diǎn)來(lái)重新取樣

Mesh > Delaunay 2.5D (XY plane)：計(jì)算點(diǎn)云在xy平面上的2.5D三角剖分（Delaunay 2.5D triangulation，德洛內(nèi)2.5D三角算法）

Mesh > Delaunay 2.5D (best fit plane)：計(jì)算點(diǎn)云在最佳平面的2.5D三角剖分（Delaunay 2.5D triangulation，德洛內(nèi)2.5D三角算法）

Mesh > Convert texture/material to RGB：將選定網(wǎng)格的網(wǎng)格材料和紋理信息轉(zhuǎn)換為逐個(gè)點(diǎn)的 RGB 字段

Mesh > Sample points：在一個(gè)網(wǎng)格中隨機(jī)取樣

Mesh > Smooth (Laplacian)：平滑一個(gè)網(wǎng)格（Laplacian smoothing，拉普拉斯平滑算法）

Mesh > Subdivide：細(xì)分網(wǎng)格，此算法遞歸細(xì)分網(wǎng)格三角形，直到他們的表面細(xì)分到用戶指定值之下。

Mesh > Measure surface：測(cè)量網(wǎng)格的總體表面積和每個(gè)三角形的平均表面積，在控制臺(tái)輸出

Mesh > Measure volume：測(cè)量閉合網(wǎng)格的體積，在控制臺(tái)輸出

Mesh > Flag vertices：檢查網(wǎng)格的基本特性，為每個(gè)網(wǎng)格樣本做標(biāo)志：0 = normal，1 = border，2 = non-manifold

Mesh > Scalar field > Smooth：平滑網(wǎng)格頂點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的標(biāo)量場(chǎng)。此方法與高斯濾波（Gaussian Filter）相反。運(yùn)用qPCV插件后，此方法特別有用

Mesh > Scalar field > Enhance：增強(qiáng)與網(wǎng)格頂點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的標(biāo)量場(chǎng)。運(yùn)用qPCV插件后，此方法特別有用

Sensors > Edit：修改指定傳感器內(nèi)外在參數(shù)

Sensors > Ground Based Lidar > Create：創(chuàng)建’Ground Based Lidar’ (= TLS)傳感器實(shí)體，附加到所選的點(diǎn)云

Sensors > Ground Based Lidar > Show Depth Buffer：顯示選中的Ground Based Lidar的深度

Sensors > Ground Based Lidar > Export Depth Buffer：以ASCII文件的形式導(dǎo)出選中的Ground Based Lidar傳感器的深度圖

Sensors > Camera Sensor > Create：創(chuàng)建影像傳感器

Sensors > Camera Sensor > Project uncertainty：輸出影像模塊不確定的點(diǎn)云，輸出不確定的x、y、z、3D信息

Sensors > Camera Sensor > Compute points visibility (with octree)：統(tǒng)計(jì)選中影像傳感器選中的點(diǎn)云。0=NOT VISIBLE，1=VISIBLE

Sensors > View from sensor：更改當(dāng)前的 3D 視圖影像設(shè)置以匹配選定的傳感器的設(shè)置 （用泡沫視圖模式）

Sensors > Compute ranges：計(jì)算全部點(diǎn)（對(duì)于任何點(diǎn)云）相對(duì)于指定傳感器的范圍

Sensors > Compute scattering angles：計(jì)算全部點(diǎn)（對(duì)于任何有法線的云）相對(duì)于選中傳感器分散的角度

Scalar fields > Show histogram：對(duì)當(dāng)前選中的實(shí)體顯示有效標(biāo)量域的柱形圖

Scalar fields > Compute statistical parameters：計(jì)算統(tǒng)計(jì)分布（高斯分布、威布爾分布）

Scalar fields > Gradient：計(jì)算標(biāo)量域的梯度

Scalar fields > Gaussian filter：通過(guò)應(yīng)用一個(gè)立體高斯濾鏡，平滑一個(gè)標(biāo)量域

Scalar fields > Bilateral filter：用雙邊濾鏡平滑一個(gè)標(biāo)量域

Scalar fields > Filter by Value：用標(biāo)量值篩選選定的云

Scalar fields > Convert to RGB：將有效的標(biāo)量場(chǎng)轉(zhuǎn)化為RGB顏色域

Scalar fields > Convert to random RGB：將有效的標(biāo)量場(chǎng)轉(zhuǎn)化為隨機(jī)的RGB顏色域

Scalar fields > Rename：對(duì)選中實(shí)體重命名有效的標(biāo)量域

Scalar fields > Add constant SF：用一個(gè)常數(shù)添加一個(gè)標(biāo)量域

Scalar fields > Add point indexes as SF：用點(diǎn)索引的方式為所選點(diǎn)云創(chuàng)建一個(gè)新的標(biāo)量域

Scalar fields > Export coordinate(s) to SF(s)：導(dǎo)出坐標(biāo)到標(biāo)量域

Scalar fields > Set SF as coordinate(s)：為選中的點(diǎn)云設(shè)置標(biāo)量域的坐標(biāo)

Scalar fields > Arithmetic：可以對(duì)在同一個(gè)點(diǎn)云的兩個(gè)標(biāo)量域進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)算（+，-，*，/），或者對(duì)單個(gè)標(biāo)量域進(jìn)行函數(shù)運(yùn)算

Scalar fields > Color Scales Manager：色階管理，可以管理和創(chuàng)建新色域

Scalar fields > Delete：對(duì)選中的實(shí)體刪除有效的標(biāo)量域

Scalar fields > Delete all (!)：對(duì)選中的實(shí)體刪除全部的有效標(biāo)量域

Tools：

Level：可以選擇三個(gè)點(diǎn)確定一個(gè)平面來(lái)操作

Point picking：可以選擇一個(gè)、兩個(gè)、三個(gè)點(diǎn)來(lái)得到各種信息，如點(diǎn)的坐標(biāo)、RGB、標(biāo)量值、距離、角度等信息（尤其是兩點(diǎn)間的距離）

Point list picking：可以選擇多個(gè)點(diǎn)創(chuàng)建一個(gè)點(diǎn)列表，可以輸出為一個(gè)文件、一個(gè)新點(diǎn)云、一個(gè)折線

Clean > Noise filter：類似于qPCL插件的S.O.R.濾鏡，但又更多功能

Projection > Unroll：展開(kāi)圓柱或圓錐體的點(diǎn)云成一個(gè)平面

Projection > Rasterize：柵格化點(diǎn)云（轉(zhuǎn)化為2.5D網(wǎng)格），然后可以導(dǎo)出為一個(gè)新點(diǎn)云或者一個(gè)光柵圖像

Projection > Contour plot to mesh：可以把一組折線轉(zhuǎn)化為網(wǎng)格，輸出邊緣輪廓線

Projection > Export coordinate(s) to SF(s)：導(dǎo)出坐標(biāo)到標(biāo)量域

Registration > Match bounding-box centers：調(diào)整所有選中的實(shí)體，讓它們的中心在一個(gè)地方

Registration > Match scales：匹配所有選中實(shí)體的規(guī)模

Registration > Align (point pairs picking)：在兩個(gè)實(shí)體中挑選至少三個(gè)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)來(lái)對(duì)齊兩個(gè)實(shí)體

Registration > Fine registration (ICP)：自動(dòng)精確地融合兩個(gè)實(shí)體。前提是：①兩個(gè)云大體上相融；②表現(xiàn)為同樣的對(duì)象或者至少有同樣的形狀

Distances > Cloud/Cloud dist. (cloud-to-cloud distance)：計(jì)算兩個(gè)點(diǎn)云之間的距離

Distances > Cloud/Mesh dist. (cloud-to-mesh distance)：計(jì)算點(diǎn)云和網(wǎng)格之間的距離

Distances > Closest Point Set：計(jì)算兩個(gè)點(diǎn)云之間最近的點(diǎn)的集合

Statistics > Local Statistical Test：可以以標(biāo)量域的局部統(tǒng)計(jì)為基礎(chǔ)進(jìn)行分割和過(guò)濾點(diǎn)云

Statistics > Compute Stat. Params：計(jì)算統(tǒng)計(jì)分布（高斯分布、威布爾分布）

Segmentation > Label Conn ected Components：設(shè)置最小距離，把所選的云分割成更小的部分，每一部分相互連接

Segmentation > Cross Section：用戶可以定義一個(gè)裁剪框，可調(diào)整框的范圍和方向，來(lái)裁剪點(diǎn)云?？梢杂脕?lái)：①在一個(gè)或多個(gè)維度重復(fù)分割過(guò)程；②獲取多邊形的輪廓

Segmentation > Extract Sections：可以在一個(gè)點(diǎn)云的頂部畫(huà)或者導(dǎo)入多邊形來(lái)提取截面和輪廓

Fit > Plane：匹配點(diǎn)云中的一個(gè)平面和輸出各種信息，如擬合 RMS、 垂直平面、地質(zhì)的傾角、傾角方向值等

Fit > Sphere：適配點(diǎn)云中的一個(gè)球體

Fit > 2D Polygon：適配點(diǎn)云中的二維多邊形

Fit > Quadric：適配點(diǎn)云中的2.5D曲面

Other > Density：估量一個(gè)點(diǎn)云的密度

Other > Curvature：估量一個(gè)點(diǎn)云的曲率

Other > Roughness：估量一個(gè)點(diǎn)云的粗糙程度

Other > Remove duplicate points：通過(guò)設(shè)置兩點(diǎn)之間最小距離來(lái)刪除重復(fù)的點(diǎn)

Display：

Full screen：全屏

Refresh：刷新，強(qiáng)制刷新有效的3D視圖的內(nèi)容（OpenGL圖形重繪）

Toggle Centered Perspective：在正交視圖和對(duì)象中心視圖模式中切換

Toggle Viewer Based Perspective：在正交視圖和透視圖中切換

Lock rotation about vert. axis：鎖定圍繞Z軸的影像旋轉(zhuǎn)

Enter bubble-view mode：進(jìn)入泡沫視圖模式

Render to File：可以渲染當(dāng)前的3D視圖成一個(gè)圖像文件（支持多數(shù)標(biāo)準(zhǔn)文件格式），還可以縮放以適應(yīng)更大分辨率的屏幕

Display settings：對(duì)各種顯示進(jìn)行設(shè)置：顏色和材質(zhì)、色階、標(biāo)簽、其他

Camera settings：影像設(shè)置

Save viewport as object：保存當(dāng)前3D視圖的可視體的參數(shù)（影像位置和方、透視狀態(tài)）為一個(gè)可視實(shí)體，這個(gè)實(shí)體自動(dòng)地添加DB樹(shù)的根

Adjust zoom：調(diào)整縮放比例

Test Frame Rate：測(cè)試幀速率，讓有效的3D視圖在一個(gè)較短時(shí)間旋轉(zhuǎn)從而估量平均幀數(shù)，結(jié)果在控制臺(tái)顯示

Lights > Toggle Sun Light：切換太陽(yáng)光

Lights > Toggle Custom Light：切換自定義的光

Shaders and Filters > Remove filter：禁用任何活動(dòng)的著色器或者OpenGL過(guò)濾器

Active scalar field > Toggle color scale：為所選活動(dòng)的實(shí)體切換色階

Active scalar field > Show previous SF：改變當(dāng)前所選對(duì)象的標(biāo)量域，激活先前的標(biāo)量域

Active scalar field > Show next SF：改變當(dāng)前所選對(duì)象的標(biāo)量域，激活下一個(gè)的標(biāo)量域

Console：控制臺(tái)（顯示/隱藏）

Toolbars：工具欄，包括主工具欄、標(biāo)量域、視圖、插件、GL濾鏡

Reset all GUI elements：退出前自動(dòng)存儲(chǔ)當(dāng)前GUI信息（位置和工具欄的可見(jiàn)性等），可以恢復(fù)原始配置

Plugins：

Standard plugins：

qHPR (Hidden Point Removal)：如果點(diǎn)云是閉合曲面，則可以過(guò)濾（刪除）掉通過(guò)當(dāng)前3D影像不能看到的云

qPCL (Point Cloud Library Wrapper)：有PCL庫(kù)一些方法的接口，主要包括：①計(jì)算法線和曲率②異常點(diǎn)和噪聲點(diǎn)的去除③平滑點(diǎn)云（移動(dòng)最小二乘法）

qPCV (ShadeVis / Ambient Occlusion)：計(jì)算點(diǎn)云的明亮度，類似于光線來(lái)自于對(duì)象周圍的半球或球體（可以自定義光線距離）

qPoissonRecon (Poisson Surface Reconstruction)：Poisson表面重建，用三角網(wǎng)絡(luò)生成算法構(gòu)建的簡(jiǎn)單的表面

qRansacSD (RANSAC Shape Detection)：隨機(jī)抽樣一致形狀檢測(cè)，運(yùn)用自動(dòng)形狀檢測(cè)算法的簡(jiǎn)單接口

qSRA (Surface of Revolution Analysis)：計(jì)算一個(gè)點(diǎn)云和一個(gè)假定旋轉(zhuǎn)平面之間的距離（旋轉(zhuǎn)平面用2D輪廓定義），距離計(jì)算好后，用戶可以創(chuàng)建一個(gè)偏差的2D圖或者圓柱或圓錐的投影

qCANUPO (Point Cloud Classification)：可自動(dòng)對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行分類，也可以手動(dòng)分類

qM3C2 (Robust C2C Distances Computation)：用獨(dú)特的方法計(jì)算兩個(gè)點(diǎn)云之間的有向（穩(wěn)健）距離

qCork (Boolean Operations on Meshes)：可以執(zhí)行網(wǎng)格中的布爾操作（也稱CSG = 構(gòu)造實(shí)體幾何），它基于Cork庫(kù)

qAnimation：動(dòng)畫(huà)渲染插件

qFacets：可以從點(diǎn)云中自動(dòng)提取二維切面，以它們的垂直距離分開(kāi)

qCSF (Cloth Simulation Filter)：基于布模擬濾波算法，能實(shí)現(xiàn)地面點(diǎn)與非地面點(diǎn)的分離，去除非地面點(diǎn)

qCompass：簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云中地質(zhì)結(jié)構(gòu)的它的軌跡的數(shù)字化

qBroom (qVirtualBroom)：高效地掃描和清理

qHoughNormals：計(jì)算法法線

qGMMREG：對(duì)小型實(shí)體的非剛性云的匹配

qLAS_FWF：這個(gè)插件可以讀寫(xiě)標(biāo)準(zhǔn)雷達(dá)文件，可以在命令模式下打開(kāi)LAS 1.3+文件

qPoissonRecon：可以讓輸入的點(diǎn)云顏色映射到成網(wǎng)格（快速直接地分配到顏色接近輸入點(diǎn)顏色的網(wǎng)格頂點(diǎn)）

OpenGL ‘shaders’ plugins：

qEDL (Eye Dome Lighting)：實(shí)時(shí)底紋濾鏡，用來(lái)在空白的點(diǎn)云或者網(wǎng)格中增強(qiáng)少量特質(zhì)（除了幾何信息外，它不依賴于其他信息）

qSSAO (Screen Space Ambient Occlusion)：實(shí)時(shí)底紋濾鏡，與環(huán)境相似的遮擋

qBlur：一個(gè)簡(jiǎn)單的模糊處理濾鏡，主要用于開(kāi)發(fā)人員的演示

Deprecated

qKinect (Point Cloud Acquisition with a Kinect)：可以用Kinect設(shè)備獲取（有色的）點(diǎn)云

3D Views：

New：創(chuàng)建3D視圖

Close：關(guān)閉3D視圖

Close All：關(guān)閉所有3D視圖

Tile：共享的所有 3D 視圖之間的顯示空間

Cascade：用串聯(lián)的方式重新排列所有 3D 視圖

Next：激活順序創(chuàng)建的下一個(gè)3D視圖

Previous：激活順序創(chuàng)建的上一個(gè)3D視圖